目前,我国自主研发的码垛机器人的结构型式主要有直角坐标型、关节型。直角坐标型码垛机器人为4轴机器人。4根运动轴对应直角坐标系中的x轴、y轴 和z轴,以及z轴上带有的一个旋转轴。直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。直角坐标机器人具 有定位精度高、空间轨迹易于求解、计算机控制简单等优点,但所占空间大、相对工作范围小、操作灵活性差、运动速度较低。与直角坐标机器人相比,关节型机器人机身小而且动作空间大,动作灵活,可满足更多的生产要求,应用范围更广。
机器人码垛机与其他机器人设备相比，在价格方面便宜很多，而且技术较为成熟，被越来越多的物流企业所接受。在国外如英国泰晤士港、日本川崎港以及荷兰鹿特丹港均规划建设了自动化运转的集装箱码头，7a在使用自动码垛机器人后，堆场的工作效率大幅提高。随着经济实力的增强，国内对码垛机器人的需求也在日益扩大。日照雄德环保设备有限公司
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